CAN總線模塊指令示例（北京科瑞興業K-8514E為例）
發表時間： 2022-03-12 18:18:03
作者： 北京科瑞興業科技有限公司
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在這裏，以北京科瑞興業的CAN總線模塊K-8514E為例，講一講CAN模塊的指令如何配置，配置前，請詳細閱讀本文，或找我公司同事要電子版說明書。
K-8514E （正交編碼器輸入模塊）：（地址是1，波特率20K）
1 配置模塊：（功能碼：0010）
配置K-8514E 模塊地址是1，波特率20K，同步計數值是0，心跳時間間隔參數是0，主動上傳時間參數是0，Z 脈衝信號清零計數值，開關量輸入清零計數值和Z 脈衝計數值。
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 | 字節 6 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 要配置的地址 | 波特率0 | 波特率1 | |
幀組成 | 0x08 | 0x01 | 0x01 | 0x01 | 0x92 | 0x00 |
接上表
字節號 | 字節 7 | 字節 8 | 字節 9 | 字節 10 | 字節 11 |
功能 | 波特率 2 | 同步計數值 | 心跳 | 主動上傳 | 高級參數 |
幀組成 | 0xC7 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
高級參數說明：
Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | |
1 | 無效 | 無效 | 無效 | 無效 | 無效 | 無效 | 無效 | 無效 |
0 | 開關量輸入通道4 清通道4 計數值 | 開關量輸入通道3 清通道3 計數值 | 開關量輸入通道2 清通道2 計數值 | 開關量輸入通道1 清通道1 計數值 | 通道4 Z 脈衝清零計數器 | 通道3 Z 脈衝清零計數器 | 通道2 Z 脈衝清零計數器 | 通道1 Z 脈衝清零計數器 |
從節點返回幀
字節號 | 字節1 | 字節 2 | 字節3 | 字節4 | 字節5 | 字節6 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 要配置的地址 | 波特率0 | 波特率1 | |
幀組成 | 0x08 | 0x01 | 0x01 | 0x01 | 0x92 | 0x00 |
接上表
字節號 | 字節7 | 字節8 | 字節9 | 字節10 | 字節11 |
功能 | 波特率 2 | 同步計數值 | 心跳 | 主動上傳 | 高級參數 |
幀組成 | 0xC7 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x00 |
2 回讀模塊信息：（功能碼： 0011）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | |
幀組成 | 0x00 | 0x01 | 0x81 |
從節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 | 字節 6 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 保存的節點地址 | 波特率 0 | 波特率 1 | |
幀組成 | 0x08 | 0x01 | 0x81 | 0x01 | 0x92 | 0x00 |
接上表
字節號 | 字節 7 | 字節 8 | 字節 9 | 字節 10 | 字節 11 |
功能 | 波特率 2 | 同步計數值 | 心跳 | 主動上傳 | 模塊型號 |
幀組成 | 0xC7 | 0x00 | 0x00 | 0x00 | 0x6E |
3 讀取單通道（第3 通道） 計數值：（功能碼：0101）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 通道號 | |
幀組成 | 0x01 | 0x02 | 0x81 | 0x02 |
通道號有效範圍為 0x00~0x12，含義見下表
通道號 | 含義 |
0x00 | 通道1 計數值 |
0x01 | 通道2 計數值 |
0x02 | 通道3 計數值 |
0x03 | 通道4 計數值 |
0x04 | 通道1 Z 脈衝數 |
0x05 | 通道2 Z 脈衝數 |
0x06 | 通道3 Z 脈衝數 |
0x07 | 通道4 Z 脈衝數 |
0x08 | 通道1 單圈脈衝數 |
0x09 | 通道2 單圈脈衝數 |
0x0A | 通道3 單圈脈衝數 |
0x0B | 通道4 單圈脈衝數 |
0x0C | 輸入口線狀態 |
輸入口線狀態含義：（占用通道數據高位，通道數據低位常為0x00）
位號 | 含義 |
Bit15 | 第4通道 開關量輸入狀態 |
Bit14 | 第3通道 開關量輸入狀態 |
Bit13 | 第2通道 開關量輸入狀態 |
Bit12 | 第1通道 開關量輸入狀態 |
Bit11 | 第4通道 Z 信號輸入狀態 |
Bit10 | 第3通道 Z 信號輸入狀態 |
Bit9 | 第2通道 Z 信號輸入狀態 |
Bit8 | 第1通道 Z 信號輸入狀態 |
從節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 | 字節 6 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 通道號 | 通道數據低位 | 通道數據高位 | |
幀組成 | 0x03 | 0x02 | 0x81 | 0x02 | 0x00 | 0x08 |
4 讀取全部通道（4 個通道）計數值：（功能碼：0110）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | |
幀組成 | 0x00 | 0x03 | 0x01 |
或者
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 參數 | |
幀組成 | 0x01 | 0x03 | 0x01 | 0x00 |
從節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 計數通道1 數據低位 | 計數通道1 數據高位 | |
幀組成 | 0x08 | 0x03 | 0x01 | 0x25 | 0x06 |
接上表
字節號 | 字節 6 | 字節 7 | 字節 8 |
功能 | 計數通道2 數據低位 | 計數通道2 數據高位 | 計數通道3 數據低位 |
幀組成 | 0x13 | 0x25 | 0x45 |
接上表
字節號 | 字節 9 | 字節 10 | 字節 11 |
功能 | 計數通道3 數據高位 | 計數通道4 數據低位 | 計數通道4 數據高位 |
幀組成 | 0x05 | 0x89 | 0x07 |
5 讀取全部通道（4 個通道）Z 脈衝計數值：（功能碼：0110）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 參數 | |
幀組成 | 0x01 | 0x03 | 0x01 | 0x01 |
從節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 通道1 Z 脈衝計數值 數據低位 | 通道1 Z 脈衝計數值 數據高位 | |
幀組成 | 0x08 | 0x03 | 0x01 | 0x25 | 0x06 |
接上表
字節號 | 字節 6 | 字節 7 | 字節 8 |
功能 | 通道2 Z 脈衝計數值 數據低位 | 通道2 Z 脈衝計數值 數據高位 | 通道3 Z脈衝計數值 數據低位 |
幀組成 | 0x13 | 0x25 | 0x45 |
接上表
字節號 | 字節 9 | 字節 10 | 字節 11 |
功能 | 通道3 Z脈衝計數值 數據高位 | 通道4 Z 脈衝計數值 數據低位 | 通道4 Z 脈衝計數值 數據高位 |
幀組成 | 0x05 | 0x89 | 0x07 |
6 設置單通道（第3 通道）開關量輸出狀態：（功能碼：0111）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 | 字節 5 | 字節 6 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 通道號 | 通道數據 | ||
幀組成 | 0x03 | 0x03 | 0x81 | 0x02 | 0xFF | 0x00 |
說明： 通道數據是 0xFF00，輸出是高電平，通道數據是 0x0000，輸出是低電平。
7 設置全部通道（4 個通道）開關量輸出狀態：（功能碼： 1000）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 輸出數據 | |
幀組成 | 0x01 | 0x04 | 0x01 | 0x02 |
說明：輸出數據低 4 位有效。
8 讀取全部通道（4 個通道）開關量輸出狀態：（功能碼：1001）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | |
幀組成 | 0x00 | 0x04 | 0x81 |
從節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 返回的輸出狀態數據 | |
幀組成 | 0x01 | 0x04 | 0x81 | 0x02 |
9 清計數器（4 個通道數據全部清零）：（功能碼：1010）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | |
幀組成 | 0x00 | 0x05 | 0x01 |
10 清計數器（指定通道（第2 通道）數據清零）：（功能碼：1010）
主節點發送幀
字節號 | 字節 1 | 字節 2 | 字節 3 | 字節 4 |
功能 | 幀信息 | 功能碼+節點地址 | 通道號 | |
幀組成 | 0x01 | 0x05 | 0x01 | 0x02 |
說明：通道號取值可以是以下值
第一通道 0x01
第二通道 0x02
第三通道 0x04
第四通道 0x08
多通道清零可以通過“或”操作實現。可以使用以上值的任何組合。
以上這些內容，就是北京科瑞興業的CAN總線模塊 K-8514E/CAN 的指令配置示例，配置前，請詳細閱讀本文，或找我公司同事要電子版說明書。
