CAN总线模块指令示例（北京科瑞兴业K-8514E为例）

在这里，以北京科瑞兴业的CAN总线模块K-8514E为例，讲一讲CAN模块的指令如何配置，配置前，请详细阅读本文，或找我公司同事要电子版说明书。

K-8514E （正交编码器输入模块）：（地址是1，波特率20K）

1 配置模块：（功能码：0010）

配置K-8514E 模块地址是1，波特率20K，同步计数值是0，心跳时间间隔参数是0，主动上传时间参数是0，Z 脉冲信号清零计数值，开关量输入清零计数值和Z 脉冲计数值。

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5	字节 6
功能	帧信息	功能码+节点地址		要配置的地址	波特率0	波特率1
帧组成	0x08	0x01	0x01	0x01	0x92	0x00

接上表

字节号	字节 7	字节 8	字节 9	字节 10	字节 11
功能	波特率 2	同步计数值	心跳	主动上传	高级参数
帧组成	0xC7	0x00	0x00	0x00	0x00

高级参数说明：

	Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
1	无效	无效	无效	无效	无效	无效	无效	无效
0	开关量输入通道4 清通道4 计数值	开关量输入通道3 清通道3 计数值	开关量输入通道2 清通道2 计数值	开关量输入通道1 清通道1 计数值	通道4 Z 脉冲清零计数器	通道3 Z 脉冲清零计数器	通道2 Z 脉冲清零计数器	通道1 Z 脉冲清零计数器

从节点返回帧

字节号	字节1	字节 2	字节3	字节4	字节5	字节6
功能	帧信息	功能码+节点地址		要配置的地址	波特率0	波特率1
帧组成	0x08	0x01	0x01	0x01	0x92	0x00

接上表

字节号	字节7	字节8	字节9	字节10	字节11
功能	波特率 2	同步计数值	心跳	主动上传	高级参数
帧组成	0xC7	0x00	0x00	0x00	0x00

2 回读模块信息：（功能码： 0011）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3
功能	帧信息	功能码+节点地址
帧组成	0x00	0x01	0x81

从节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5	字节 6
功能	帧信息	功能码+节点地址		保存的节点地址	波特率 0	波特率 1
帧组成	0x08	0x01	0x81	0x01	0x92	0x00

接上表

字节号	字节 7	字节 8	字节 9	字节 10	字节 11
功能	波特率 2	同步计数值	心跳	主动上传	模块型号
帧组成	0xC7	0x00	0x00	0x00	0x6E

3 读取单通道（第3 通道）计数值：（功能码：0101）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		通道号
帧组成	0x01	0x02	0x81	0x02

通道号有效范围为 0x00~0x12，含义见下表

通道号	含义
0x00	通道1 计数值
0x01	通道2 计数值
0x02	通道3 计数值

0x03	通道4 计数值
0x04	通道1 Z 脉冲数
0x05	通道2 Z 脉冲数
0x06	通道3 Z 脉冲数
0x07	通道4 Z 脉冲数
0x08	通道1 单圈脉冲数
0x09	通道2 单圈脉冲数
0x0A	通道3 单圈脉冲数
0x0B	通道4 单圈脉冲数
0x0C	输入口线状态

输入口线状态含义：（占用通道数据高位，通道数据低位常为0x00）

位号	含义
Bit15	第4通道开关量输入状态
Bit14	第3通道开关量输入状态
Bit13	第2通道开关量输入状态
Bit12	第1通道开关量输入状态
Bit11	第4通道 Z 信号输入状态
Bit10	第3通道 Z 信号输入状态
Bit9	第2通道 Z 信号输入状态
Bit8	第1通道 Z 信号输入状态

从节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5	字节 6
功能	帧信息	功能码+节点地址		通道号	通道数据低位	通道数据高位
帧组成	0x03	0x02	0x81	0x02	0x00	0x08

4 读取全部通道（4 个通道）计数值：（功能码：0110）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3
功能	帧信息	功能码+节点地址
帧组成	0x00	0x03	0x01

或者

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		参数
帧组成	0x01	0x03	0x01	0x00

从节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5
功能	帧信息	功能码+节点地址		计数通道1 数据低位	计数通道1 数据高位
帧组成	0x08	0x03	0x01	0x25	0x06

接上表

字节号	字节 6	字节 7	字节 8
功能	计数通道2 数据低位	计数通道2 数据高位	计数通道3 数据低位
帧组成	0x13	0x25	0x45

接上表

字节号	字节 9	字节 10	字节 11
功能	计数通道3 数据高位	计数通道4 数据低位	计数通道4 数据高位
帧组成	0x05	0x89	0x07

5 读取全部通道（4 个通道）Z 脉冲计数值：（功能码：0110）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		参数
帧组成	0x01	0x03	0x01	0x01

从节点发送帧

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道1 Z 脉冲计数值

数据低位

通道1 Z 脉冲计数值

数据高位

帧组成

0x08

0x03

0x01

0x25

0x06

接上表

字节号

字节 6

字节 7

字节 8

功能

通道2 Z 脉冲计数值

数据低位

通道2 Z 脉冲计数值

数据高位

通道3 Z脉冲计数值

数据低位

帧组成

0x13

0x25

0x45

接上表

字节号

字节 9

字节 10

字节 11

功能

通道3 Z脉冲计数值

数据高位

通道4 Z 脉冲计数值

数据低位

通道4 Z 脉冲计数值

数据高位

帧组成

0x05

0x89

0x07

6 设置单通道（第3 通道）开关量输出状态：（功能码：0111）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4	字节 5	字节 6
功能	帧信息	功能码+节点地址		通道号	通道数据
帧组成	0x03	0x03	0x81	0x02	0xFF	0x00

说明：通道数据是 0xFF00，输出是高电平，通道数据是 0x0000，输出是低电平。

7 设置全部通道（4 个通道）开关量输出状态：（功能码： 1000）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		输出数据
帧组成	0x01	0x04	0x01	0x02

说明：输出数据低 4 位有效。

8 读取全部通道（4 个通道）开关量输出状态：（功能码：1001）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3
功能	帧信息	功能码+节点地址
帧组成	0x00	0x04	0x81

从节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		返回的输出状态数据
帧组成	0x01	0x04	0x81	0x02

9 清计数器（4 个通道数据全部清零）：（功能码：1010）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3
功能	帧信息	功能码+节点地址
帧组成	0x00	0x05	0x01

10 清计数器（指定通道（第2 通道）数据清零）：（功能码：1010）

主节点发送帧

字节号	字节 1	字节 2	字节 3	字节 4
功能	帧信息	功能码+节点地址		通道号
帧组成	0x01	0x05	0x01	0x02

说明：通道号取值可以是以下值

第一通道 0x01

第二通道 0x02

第三通道 0x04

第四通道 0x08

多通道清零可以通过“或”操作实现。可以使用以上值的任何组合。

以上这些内容，就是北京科瑞兴业的CAN总线模块 K-8514E/CAN 的指令配置示例，配置前，请详细阅读本文，或找我公司同事要电子版说明书。