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CAN总线模块指令示例(北京科瑞兴业K-8514E为例)

发表时间: 2022-03-12 18:18:03

作者: 北京科瑞兴业科技有限公司

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在这里,以北京科瑞兴业的CAN总线模块K-8514E为例,讲一讲CAN模块的指令如何配置,配置前,请详细阅读本文,或找我公司同事要电子版说明书。

 K-8514E (正交编码器输入模块):地址是1,波特率20K

1   配置模块:(功能码:0010

配置K-8514E 模块地址是1,波特率20K,同步计数值是0,心跳时间间隔参数是0,主动上传时间参数是0Z 脉冲信号清零计数值,开关量输入清零计数值和Z 脉冲计数值。

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

字节 6

功能

帧信息

功能码+节点地址

要配置的地址

波特率0

波特率1

帧组成

0x08

0x01

0x01

0x01

0x92

0x00

接上表

 

字节号

字节 7

字节 8

字节 9

字节 10

字节 11

功能

波特率 2

同步计数值

心跳

主动上传

高级参数

帧组成

0xC7

0x00

0x00

0x00

0x00

 

高级参数说明

 


Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

1

无效

无效

无效

无效

无效

无效

无效

无效

0

开关量输入通道4 清通道4 计数值

开关量输入通道3 清通道3 计数值

开关量输入通道2 清通道2 计数值

开关量输入通道1 清通道1 计数值

通道4  Z 脉冲清零计数器

通道3  Z 脉冲清零计数器

通道2  Z 脉冲清零计数器

通道1  Z 脉冲清零计数器

 

从节点返回帧

 

字节号

字节1

字节 2

字节3

字节4

字节5

字节6

功能

帧信息

功能码+节点地址

要配置的地址

波特率0

波特率1

帧组成

0x08

0x01

0x01

0x01

0x92

0x00



接上表

 

字节号

字节7

字节8

字节9

字节10

字节11

功能

波特率 2

同步计数值

心跳

主动上传

高级参数

帧组成

0xC7

0x00

0x00

0x00

0x00

 

 

2    回读模块信息:(功能码: 0011

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

功能

帧信息

功能码+节点地址

帧组成

0x00

0x01

0x81

从节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

字节 6

功能

帧信息

功能码+节点地址

保存的节点地址

波特率 0

波特率 1

帧组成

0x08

0x01

0x81

0x01

0x92

0x00

接上表

 

字节号

字节 7

字节 8

字节 9

字节 10

字节 11

功能

波特率 2

同步计数值

心跳

主动上传

模块型号

帧组成

0xC7

0x00

0x00

0x00

0x6E

 

 

3   读取单通道(第3 通道) 计数值:(功能码:0101

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道号

帧组成

0x01

0x02

0x81

0x02

 

通道号有效范围为 0x00~0x12,含义见下表

 

通道号

含义

0x00

通道1 计数值

0x01

通道2 计数值

0x02

通道3 计数值

0x03

通道4 计数值

0x04

通道1 Z 脉冲数

0x05

通道2 Z 脉冲数

0x06

通道3 Z 脉冲数

0x07

通道4 Z 脉冲数

0x08

通道1 单圈脉冲数

0x09

通道2 单圈脉冲数

0x0A

通道3 单圈脉冲数

0x0B

通道4 单圈脉冲数

0x0C

输入口线状态

 

输入口线状态含义占用通道数据高位,通道数据低位常为0x00

 

位号

含义

Bit15

4通道 开关量输入状态

Bit14

3通道 开关量输入状态

Bit13

2通道 开关量输入状态

Bit12

1通道 开关量输入状态

Bit11

4通道 Z 信号输入状态

Bit10

3通道 Z 信号输入状态

Bit9

2通道 Z 信号输入状态

Bit8

1通道 Z 信号输入状态

从节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

字节 6

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道号

通道数据低位

通道数据高位

帧组成

0x03

0x02

0x81

0x02

0x00

0x08

 

4   读取全部通道(4 个通道)计数值:(功能码:0110

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

功能

帧信息

功能码+节点地址

帧组成

0x00

0x03

0x01

或者

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

参数

帧组成

0x01

0x03

0x01

0x00


从节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

功能

帧信息

功能码+节点地址

计数通道1 数据低位

计数通道1 数据高位

帧组成

0x08

0x03

0x01

0x25

0x06

接上表

 

字节号

字节 6

字节 7

字节 8

功能

计数通道2 数据低位

计数通道2 数据高位

计数通道3 数据低位

帧组成

0x13

0x25

0x45

接上表

 

字节号

字节 9

字节 10

字节 11

功能

计数通道3 数据高位

计数通道4 数据低位

计数通道4 数据高位

帧组成

0x05

0x89

0x07

 

 

5   读取全部通道(4 个通道)Z 脉冲计数值:(功能码:0110

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

参数

帧组成

0x01

0x03

0x01

0x01

从节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道1 Z 脉冲计数值

数据低位

通道1 Z 脉冲计数值

数据高位

帧组成

0x08

0x03

0x01

0x25

0x06


接上表

 

字节号

字节 6

字节 7

字节 8

功能

通道2 Z 脉冲计数值

数据低位

通道2 Z 脉冲计数值

数据高位

通道3 Z脉冲计数值

数据低位

帧组成

0x13

0x25

0x45

接上表

 

字节号

字节 9

字节 10

字节 11

功能

通道3 Z脉冲计数值

数据高位

通道4 Z 脉冲计数值

数据低位

通道4 Z 脉冲计数值

数据高位

帧组成

0x05

0x89

0x07


6   设置单通道(第3 通道)开关量输出状态:(功能码:0111

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

字节 5

字节 6

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道号

通道数据

帧组成

0x03

0x03

0x81

0x02

0xFF

0x00

说明: 通道数据是 0xFF00,输出是高电平,通道数据是 0x0000,输出是低电平。

 

 

 

7   设置全部通道(4 个通道)开关量输出状态:(功能码: 1000

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

输出数据

帧组成

0x01

0x04

0x01

0x02

说明:输出数据低 4 位有效。


8   读取全部通道(4 个通道)开关量输出状态:(功能码:1001

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

功能

帧信息

功能码+节点地址

帧组成

0x00

0x04

0x81

从节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

返回的输出状态数据

帧组成

0x01

0x04

0x81

0x02

 

 

9   清计数器(4 个通道数据全部清零):(功能码:1010

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

功能

帧信息

功能码+节点地址

帧组成

0x00

0x05

0x01


10   清计数器(指定通道(第2 通道)数据清零):(功能码:1010

主节点发送帧

 

字节号

字节 1

字节 2

字节 3

字节 4

功能

帧信息

功能码+节点地址

通道号

帧组成

0x01

0x05

0x01

0x02

说明:通道号取值可以是以下值

第一通道 0x01

第二通道 0x02

第三通道 0x04

第四通道 0x08

 

多通道清零可以通过“或”操作实现。可以使用以上值的任何组合。


以上这些内容,就是北京科瑞兴业的CAN总线模块 K-8514E/CAN 的指令配置示例,配置前,请详细阅读本文,或找我公司同事要电子版说明书。

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